Au cours de cette période révolutionnaire, Luther a parlé de la théorie des deux royaumes. C'est en 1523 qu'il a exposé cette idée dans un livre intitulé "L'autorité séculière". Il a séparé l'idée du royaume de Dieu de celle de l'Église. Il insiste sur le fait que la perfection ne peut être atteinte que par le royaume de Dieu. En outre, il a défendu son idée en analysant le texte d'Actes 17:24-28 où il insiste sur le fait que l'appartenance à l'église et à la religion n'a pas de sens puisqu'elle apparaît dans la relation avec Dieu seul. À partir du milieu du XIXe siècle et jusqu'au XXe siècle, il était assez courant de politiser la pensée de Luther, la doctrine des deux royaumes étant souvent assimilée à la conception selon laquelle, en ce qui concerne l'Église et l'État, chaque sphère est autonome dans son propre droit. Luther a été influencé par la doctrine des deux royaumes d'Augustin d'Hippone. Après la chute de l'Empire romain (410 de notre ère), Augustin a élaboré sa théorie sur l'Église et l'État dans son livre "La Cité de Dieu", en guise de réponse théologique aux païens ou aux anciens Romains qui accusaient les chrétiens. Il soutient que dans le conflit entre la Cité de Dieu et la Cité terrestre, c'est la Cité de Dieu qui finira par triompher. Luther a insisté sur le fait que notre relation avec Dieu doit être modérée.